帰宅してさらにドラクエ2を進めていると、NHKスペシャルが始まった。今日は夢のテクノロジー、人間型ロボットの話題。
　本田技研では2足歩行型ロボットPシリーズの開発を続けている。Pシリーズの最新型P3では、速度こそ遅いものの、人間のそれにかなり近づいた歩行を実現している。最大の特徴は、電源や外部の認識という点でかなり自立している点だ。
　Pシリーズの初期コンセプトは、人間の歩行という動作をどれだけ少ない関節数で実現できるかを追求していた。最低限必要な関節は股関節、膝、足首の3点なのだそうだ。なんとなく直感的にも理解できる気がする。そしてこの試作機は、平らな場所なら2足歩行で移動できる。ところがこの試作機は地面の凹凸にあまりにも敏感で、階段はもとより、ホンの数センチの段差があってもバランスを崩してしまう。
　技術陣、特に制御用プログラムのチームはこの点で苦戦したが、やがて体操競技会の演技をヒントに乗り越えることが出来た。従来の制御では、バランスを崩しかけたときにはぐっと踏ん張るようにされていた。しかし実際の人間の動作を見ると、バランスが崩れたときには倒れかける方向へと足を踏み出し、慣性で上体が起きあがるのを利用して踏みこたえるという動きをしている。これに気づいた技術者たちは、制御プログラムに同様のアルゴリズムを組み込むことで、バランスに関しては飛躍的に改善できたという。
　最新のP3はさらに腰椎部での回転機構を組み込み、上体を回転することでさらに複雑な動作、開いたドアを支えたままくぐりぬける、などが可能になった。重量も実に80kgにまで軽量化された。実用化まであとわずかだ。
　人間型ロボットはどういう用途に使われるのだろう。直感的には、人間と同じ行動能力を持っているのだから、人間の活動範囲での補助ということになるだろう。しかし現状ではまだまだ人間の行動能力を下回っているので、当面は病院などの介護に当たるのではないだろうか。家庭に入るのはその先だろう。
　潜在的には人間以上の大重量を運搬できるだろうから、軍事用途にも使われるかもしれない。人件費の高さに兵員数を揃えられず、結果的に火力が手薄になっている自衛隊にはうってつけかもしれない。

　前日の夜からドラクエ1をやりつづけ、竜王を打倒だ～!　それにしてもドラクエ1ってこんな小さなゲームだったのか。町が六つしかない。これに続いてドラクエ2までやり始めたのが運のつき。気が付くと朝の9時までやっていた。とほほほ。
　15:00前に散歩のつもりで湘南台に出撃。雨がしょぼつく天気ではあるが、傘を差すほどではなかった。湘南台ではここもしばらくぶりのだし屋に寄る。今日はなんだかやけに込んでいた。ここのスープは濃厚だが、焼き海苔を載せてにおいを打ち消している。残念なのはチャーシューが冷たいまま出てくることだ。食っているうちにあったまって柔らかくなってくるのだが、もう少し配慮してほしい点だ。
　その後は図書館でしばし読書。今日読んだのは動物のお話をまとめたネタ本で、シャコのパンチ力は凄まじいとかピラニアは本当はおとなしいとかそういう系統の話を読んだ。頭を使わなくても読めるので安らぐことよ。